По сравнению с образами людей, Пенкина реже лепила отдельные фигурки зверей и птиц. В большинстве случаев они входят в композиции, связанные общим сюжетным действием с другими персонажами («Семья оленей в лесу», «У колодца», «Скотный двор», «Русская зима»).
Кони и олени Пенкиной выделяются удлиненными, несколько толстоватыми шеями и какими-то только им присущими трепетностью и настороженностью, выраженными и в самой позе животного, и в рисунке глаз, уподобленных человеческим. Расписанные в яркие цветные горошки и полосы, кони и золоторогие олени Зои Васильевны всегда легко узнаваемы.
1960-1970-е годы стали периодом расцвета её самобытного дарования. Подобно своей знаменитой учительнице и родственнице Е. И. Пенкиной, Зоя Васильевна работала много, быстро, как будто торопясь все волновавшее ее воспроизвести в глине. Лепка была ее «вторым языком», а подчас и неотделима от рассказа, которым мастерица нередко комментировала свои композиции.
Такое взаимодействие разных видов народного искусства - лепки с устными рассказами - черта, присущая не одной 3. В. Пенкиной. Как говорилось выше, так поясняла свои композиции Е. И. Пенкина. На темы собственных прибауток и сказок лепила фигурки знаменитая каргопольская мастерица У. И. Бабкина. В этом проявлялась истинно народная природа их творчества.
Едва ли не главная особенность произведений 3. В. Пенкиной - особое сюжетное разнообразие и богатство. Она бралась за любые темы, в том числе и из современной жизни, или придавала современное звучание традиционным, устоявшимся, смело претворяя их в декоративной дымковской скульптуре. Часто эти темы разрабатывались во множестве вариантов. Интересно, как разнообразно воплотила она характерную для народного творчества тему катанья на лошадях или санях. Ее «Русская зима» - не сказочное катанье на тройке, а вполне реальное изображение людей в современной одежде, едущих в санях с работы, или многочисленные катанья детей со снежных гор.
В любви к подробностям, повествовательности сюжета, независимо от того, реальный он или сказочный, навеянный литературной основой, воспоминаниями детства или современной действительностью, выражались собственный жизнерадостный характер Зои Васильевны, ее любознательный интерес к окружающему, зоркий наблюдательный глаз, умевший подметить характерные детали. Все это придает убедительность ее фигурам и композициям, несмотря на «вольное» обращение с пластическими канонами дымковского искусства. И в этой непосредственности лепки, живой трепетности глины, несущей зримые следы пальцев мастерицы, а с ними искренность владевших ею чувств, в уверенности, что все этому материалу подвластно и доступно, она также продолжает направление дымковского искусства, начатое Е. И. Пенкиной. Не случайна и любовь обеих к сказочным сюжетам.
Буйная фантазия Зои Васильевны в сказках нашла особенно благоприятную почву. Кажется, нет сказки, которую она не воплотила бы в своих работах; «Рукавичка»,«Красная шапочка», «Колобок», «Гуси-лебеди», «Жар-птица» и многие другие. На пластинах-основаниях или помещенные в домик, лодку, рукавичку маленькие фигурки полны наивной прелести и по-детски чистого простодушия. В неуемной выдумке, искренности и наивности форм искусство 3. В. Пенкиной действительно сродни детскому творчеству.
В 1970-е годы одной из особенностей дымковского искусства стали многофигурные скульптуры и композиции-наборы, объединенные общим сюжетом. В немалой мере в этом «поветрии» была повинна 3. В. Пенкина, жанрово-тематическое содержание работ которой оказало влияние на многих мастериц, в том числе и ее многочисленных учениц. Но таких щедрых на выдумку и изобретательность композиций-наборов в десятки фигур никто, кроме неё, в истории дымковской игрушки не делал.
Воспоминания о ярмарке, виденной в детстве, послужили темой обширной композиции «Уржумская ярмарка», впервые сделанной в 1974 году для персональной выставки мастерицы в Государственном Русском музее. С молодым задором вылепила она множество групп и фигурок: здесь и балаганы с кукольным театром и цирковыми представлениями, и продавцы игрушек, сладостей, булочек, рыбы, и приезжие татары, удмурты, чуваши, и карусель с детьми. Но в центре всего - цыганский табор с повозкой, лошадьми, детьми и непременными танцами. Это сложное много-фигурное произведение поражает не только выдумкой и изобретательностью. Каждая из многочисленных фигур - живой образ, то статичный, замкнутый, как удмурты и чуваши, то полный бурного движения, как пляшущая цыганка, в позе и жестах которой как будто видишь характерное подергивание плечами. И вся эта нарядная пестрая радостная толпа людей создает подлинное ощущение атмосферы народного праздника, красочного, шумного, многоголосого, подвижного, каким в действительности была любая ярмарка.
В подобных композициях 3. В. Пенкина как бы возвращает дымковской скульптуре ее игрушечную природу - возможность по-разному расставлять отдельные группы в композиции, подолгу внимательно их рассматривать. Вместе с тем яркая эмоциональность этой работы, множество занимательных деталей отвлекают внимание от огрубленности лепки некоторых фигур, неустойчивости их поз. Это талантливое произведение подтверждает в 3. В. Пенкиной яркого представителя «наивного искусства», выросшего на основе и в недрах традиционного мастерства, но занимающего в нем свое особое место.